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Text File  |  1995-11-27  |  2KB  |  46 lines
  1.                     ***  FEEDBACK  ***
  2. In the feedback program the output of the system is fed back to the
  3. input. The program asks for various adjustments.
  4. Kc is the controller gain, which may be adjusted to any value; the
  5. default value is 1. Kfb is the measurement gain; the default value
  6. is also 1. Kh is the gain of the feedback path; its default value
  7. is 1. If you choose another value, the forward gain is adjusted
  8. reciprocally so that the loop gain remains the same. Poles and
  9. zeros may be relocated from the forward path to the feedback path.
  10. In this way you can relocate the complete proces. Then the system
  11. output is the controller output.
  12.  
  13. Warning
  14. ───────
  15.      The gain category, K or Kpz, which you have opted for, 
  16.      influences the static gain of the feedback system.
  17.  
  18.      If the option was K, relocation of poles and zeros relocates
  19.                       s           s
  20.      the factors (1 - ─) and (1 - ─) respectively. This does not
  21.                       p           z
  22.      change the static gain of the feedback system.
  23.  
  24.      If the option was Kpz, relocation of poles and zeros relocates
  25.      the factors
  26.                           s                       s
  27.          (s - p) = -p(1 - ─) and (s - z) = -z(1 - ─) respectively.
  28.                           p                       z
  29.      This changes the static gain of the feedback system.
  30.  
  31.      With relocation of poles and zeros in a discrete system the
  32.      controller gain and the gain in the feedback path are corrected
  33.      so that the static gain (z = 1) of the controlled system 
  34.      remains the same.
  35.  
  36. After acknowledgement the feedback system becomes the new active
  37. system. The old open system is written to the scratch pad.
  38.  
  39.  
  40.  
  41.  
  42.  
  43.  
  44.  
  45.  
  46.